A forma TA expressa o tempo passado dos verbos em sua forma usual.
Por exemplo, vamos pegar um verbo, pode ser o verbo “kau” que significa comprar. Conjugando-o para o tempo passado fica “kaimashita”. Lembrando que o sufixo -masu e suas formas flexionadas deixam o verbo polido. Entretanto, a forma usual deste verbo no tempo passado fica “katta”, que é a forma que utiliza a forma TA. Tem o mesmo sentido que “kaimashita”, só difere no fato de que um modo é cortês e o outro é usual.
(Quem não viu ainda como conjugar os verbos, veja no post Introdução aos verbos em japonês.)
Para construir a forma TA é simples, basta mudarmos as terminações “te” e “de” da forma TE para “ta” e “da”. Como assim? Por exemplo たべて(tabete), você troca o “te” pelo “ta” e fica たべた (tabeta).

• Verbos do Grupo I

1.) Verbos terminados em -U, -RU, -TSU (-う, -る, -つ) → substitui-se a última sílaba por “っ” +　た.

UTAU → うたう →　うたった

URU → うる →　うった

MOTSU → もつ →　もった

2.) Verbos terminados em -SU (-す) → substitui-se o -SU pelo -SHI (- し) (note que é a mesma forma na qual antecede o sufixo -masu) + た.

HANASU → はなす →　はなした

3.) Verbos terminados em -MU, -NU, -BU (-む, -ぬ, -ぶ) → Substitui-se a última sílaba por ん +だ (o た leva nigori (”) neste caso fica　だ).

YASUMU → やすむ →　やすんだ

SHINU →　しぬ →　しんだ

ASOBU → 　あそぶ →　あそんだ

4.) Verbos terminados em -GU (-ぐ) → Substitui-se a última sílaba por い + だ (aqui o た leva o sinal gráfico passando a ser だ).

OYOGU → およぐ →　およいだ

5.) Verbos terminados em – KU (-く) → Substitui-se a última sílaba por い + た.

KAKU → 　かく →　かいた

◊  Exceção: IKU → いく → いった

• Verbos do Grupo II

Verbos terminados em ERU e IRU, tira-se o -RU e acrescenta-se た.

TABERU →　たべる →　たべた

OKIRU →　おきる →　おきた

• Verbos Irregulares

Os verbos irregulares e seus verbos compostos (substantivos + suru) juntam-se ao た da mesma forma que se unem ao sufixo -masu.

SURU → する →　した

KURU → くる →　きた

(Lembrando que se você substituir todos os finais “TA” por “TE” e os finais “DA” por “DE”, terá a forma TE dos verbos.)